美國時間2月16日，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）發布公告稱，特斯拉申請召回362758輛電動汽車，因為這些車輛存在潛在的碰撞風險。值得注意的是，美國一名工程師近日拆解特斯拉即將推出的全自動駕駛（FSD）硬件發現，特斯拉將重新使用毫米波雷達，而馬斯克此前是“純視覺”技術路線堅定的支持者。

自動駕駛事故頻發、大規模召回加上重新使用毫米波雷達，有業內人士認為特斯拉將放棄“純視覺”自動駕駛技術路線，回歸到攝像頭與毫米波雷達的融合方案。

根據NHTSA發布的信息，特斯拉此次召回的車型涉及2016-2023年的Model S與Model X、2017-2023年的Model 3、2020-2023年的Model Y，這些車輛配有或正在等待安裝全自動駕駛（FSD）測試版軟件。NHTSA認為，特斯拉提供的FSD測試版軟件存在問題，它允許車輛超速，或以非法和不可預測的方式通過十字路口，比如在停車標志前沒有完全停下來，在僅限轉彎的車道上直線行駛等，這增加了碰撞的風險。

NHTSA表示，為了解決這個問題，特斯拉將向客戶免費提供軟件更新，而受影響的汽車車主將在4月15日之前收到一封通知信。

在馬斯克的規劃中，特斯拉將完全拋棄掉雷達，最終只用攝像頭就能完成L5級別的自動駕駛。為了深化其所堅持的“純視覺感知方案”，2021年5月至今，特斯拉分別取消了北美地區Model 3、Model Y、Model S和Model X上的毫米波雷達。2022年10月，特斯拉再次對雷達下手，把Model 3和Model Y車型上的超聲波雷達也取消掉了。

特斯拉在“視覺系”道路上狂奔的同時，特斯拉自動駕駛事故頻發，美國政府多次出臺對特斯拉自動駕駛系統加強監管的文件和要求。

今年2月，有工程師拆解特斯拉即將推出的全自動駕駛（FSD）硬件發現，特斯拉將重新使用毫米波雷達。國內一家自動駕駛公司的總工程師認為，當前攝像頭技術面對極端環境和明暗變化時感知能力較差，更可靠的方案是基于攝像頭和雷達的融合感知。特斯拉重新啟用毫米波雷達，原因可能就是他們發現純視覺路線行不通。

根據拆解報告，特斯拉目前應用的HW3.0車載計算機將被升級為HW4.0車載計算機，HW 4.0 將自動駕駛（FSD）電腦和車機娛樂電腦整合成了一塊主板，其中車機娛樂電腦的硬件并沒有變化，依舊采用了AMD芯片，256G固態硬盤和16G內存。負責自動駕駛的FSD芯片CPU內核由12個增加到20個，預估總算力由144Tops升級到300-500Tops。HW4.0還將擁有12個攝像頭接口，比當前在售產品多出3個。從接口命名來看，特斯拉將把前風擋攝像頭改為2個，并且新增2個側攝像頭和1個前保險杠攝像頭。

此外，HW4.0硬件上，特斯拉新增了毫米波雷達接口和雷達加熱器接口。根據2022年流出的內部文件，特斯拉將采用一款名為“Phoenix”毫米波雷達，有分析人士認為，該款雷達或為當前正逐步量產應用的4D毫米波雷達。